ABB机器人启动 　

1、合上电源

合上电源前，必须仔细检查，确认无人处于机器人周围的防护区内。

合上主电源开关

2、初始状态：

（1）热启动：

·机器人系统自动检查机器人硬件，当检查完成并且没有发现故障，系统将在示教器上显示以上界面信息。

·在自动模式下，生产窗口将在几秒钟后出现。

·正常启动后，通常保持上次电源关闭时相同的状态。

程序指针位置保持不变。

全部数字输出都保持断电以前的值或者置为系统参数中所指定的值。

正常情况下，开机后程序可以立刻运行。

·机器人程序被正常运行后，机器人会慢慢地回到编程路径（有偏差），然后在程序的路径上继续。

·运动设定和数据自动被设定到断电前相同的值。

·机器人将继续对中断作出反应。

·机器人在断电前激活的机械单元将在程序运行后自动被激活。

·弧焊和点焊过程自动被重置。但是，如果程序正好执行到更改焊接数据的指令时，新数据将在接缝上过早被激活。

（2）热启动故障：

·机器人启动时将对机器人功能进行广泛的检查。如果发生错误，会在示教器上以一般文本信息格式进行报告，并在机器人的事件记录中进行记录。

·并不是所有故障信息都会使机器人无法运行，但任何故障信息都表示机器人系统存在问题，会影响正常使用或丧失部分功能。

（3）热启动限制：

·全部文件和串行通道都被关闭（可由用户程序控制）。

·全部模拟输出都被置为0，软伺服设定置被置为缺省值（可由用户程序控制）。

·焊缝跟踪不能被重置。

·不受机器人驱动的独立的轴不能被重置。

·如果在中断例行程序或错误处理程序正在执行时发生断电，程序路径不能被重置。

·如果在中央处理器（CPU）非常忙的时候发生断电，有可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。在这种情况下机器人系统将显示故障信息。