1、 机器人默认坐标系

系统自带的TCP坐标原点在第六轴的法栏盘中心，垂直方向为Z轴，符合右手法则。注意：在设置TCP座标的时候一定要把机器人的操作模式调到“手动限速模式。

2、 设定工具坐标系的作用

当机器人夹具被更换，重新定义TCP后，可以不更改程序，直接运行。当安装新夹具后就必需重新定义坐标系。否则会影响机器人的稳定运行。

3、工具坐标系定义原理 

（1）在机器人工作空间内找一个精确尖锐的的固定点作为参考点。 

（2）确定工具上的参考点。

（3）手动操纵机器人，至少用4种不同的工具姿态，使机器人工具上的参考点尽可能与固定点刚好接触。

（4）通过4个位置点的位置数据，机器人可以自动计算出TCP的位置，并将TCP 的位姿数据保存在tooldata 程序数据中被程序调用。

4、 设定工具坐标系的方法

ABB机器人设定工具坐标系的方法有三种：“TCP（默认方向）”、“TCP和  Z”、“TCP和  X ,Z ”。

TCP（默认方向）  在定义工新工具坐标系的原点TCP时，由于新工具坐标系的方向仍然使用tool0默认方向。新建工具的TCP的X、Y、Z数据是相对于默认tool0的偏移量，工具的方向X、Y、Z轴用默认tool0方向,所以q1=1,q2、q3、q4都是零，其余参数不变。

TCP和Z   新工具坐标系的TCP数据相对tool0的偏移量，新工具的Z方向要自己根据需求进行定义，X轴和R轴组成平面与新工具Z轴垂直。（延伸器点Z偏移值建议最少100mm以上）

TCP和X、Z    新建工具坐标系完全由自己定义，即工具的TCP原点和X轴、Z轴正方向自己定义，Y轴是根据X轴和Z轴自动推理出来。因为立体空间是由原点O、X轴、Y轴、Z轴组成，X轴、Y轴、Z轴三根轴相互垂直。（延伸器点Z和X偏移值建议最少100mm以上）

下面说一下定义点1、点2、点3、点4的方法（需要四个不同的姿态点，机器人）

定义完成查看平均误差数据：误差结果越小越好，建议不大于3mm

5、 对新建的工具tool1定义其重量、重心的编辑更改值（主菜单、手动操纵、工具坐标、选取tool1、编辑选中更改值）

主要更改的数据有2个：mass,质量（根据实际测量数据填写）；cog,重心（X、Y、Z数据是相对于默认tool0的偏移量数据）。