KUKA工业机器人系统的结构和功能

1、机器人技术入门 什么是机器人？ 机器人 Roboter 这个概念源于斯拉夫语中的字 robota，意为重活。 工业机器人这个词的官方定义为： “ 机器人是一种可自由编程并受程序控制的操作机。” 控制系统、操作设备以及连接电缆和软件也同样属于机器人的范畴。

KUKA工业机器人系统的结构和功能

工业机器人

1 控制系统（控制柜 （V）KR C4）

2 机械手（机器人机械系统）

3 手持操作和编程器（库卡 smartPAD）

所有不包括在工业机器人系统内的设备被称为外围设备，它们是：工具（效应器/Tool），保护装置，皮带输送机，传感器等等

2、 库卡机器人的机械系统

什么是机械手？ 机械手是机器人机械系统主体。 它由众多活动的、相互连接在一起的关节（轴）组成。 我们也称之为运动链。

KUKA工业机器人系统的结构和功能

工业机器人机械手

1 机械手（机器人机械系统）

2 运动链的起点： 机器人足部 (ROBROOT)

3 运动链的开放端： 法兰 (FLANGE)

A1...

A6

机器人轴 1 至 6

各根轴的运动通过伺服电机有针对性的调控而实现。 这些伺服电机通过减速器

与机械手的各部件相连。

KUKA工业机器人系统的结构和功能

机器人的机械零部件概览

1 底座4 连杆臂

2 转盘5 手臂

3 平衡配重6 手

机器人机械系统的部件主要由铸铝和铸钢制成。 在个别情况下也使用碳纤维部件。各根轴从下（机器人的足部）到上（机器人法兰）编号：KUKA工业机器人系统的结构和功能

库卡机器人自由度

以下是库卡产品系列中机械手的技术数据选摘轴数： 4 （SCARA 机器人和平行四边形机器人）至 6 （标准垂直折臂机器人）

 作用范围： 从 0.35m (KR 5 scara) 直至 3.9 m (KR 120 R3900 ultra K) 自重： 从 20 kg 直至 4700 kg  精确度： 0.015 mm 至 0.2 mm 重复精度。    基本轴 A 1 至 A 3 以及机器人手轴 A5 的轴范围均由带缓冲器的机械终端止挡限定。